Mula ditubuhkan pada 10 Januari 1981 sebagai Biro Penyediaan Teks (BIROTEKS), bahagian penerbitan bermula dengan kesederhanaan—kekurangan kakitangan dan hanya menerima kurang daripada 10 bahan terbitan untuk diproses kerana penulisan bukanlah kepakaran Institut Teknologi MARA pada ketika itu.

Beberapa tahun kemudian, biro ini mengalami satu perubahan besar selepas pembentukan Strategi Penyatuan UiTM, iaitu pertukaran nama biro kepada Unit Penerbitan Akademik atau lebih diingati dan dikenali sebagai UPENA. (Sehingga ke hari ini, kebanyakan staf di UiTM masih memanggil kami dengan nama UPENA!). Kami kekal sebagai sebuah unit dalam tempoh kurang daripada lima bulan apabila Naib Canselor ketika itu mengarahkan unit ini dinaik taraf menjadi sebuah pusat. Namun, nama UPENA masih dikekalkan. 

Objektif perubahan tersebut adalah untuk: mendorong komuniti akademik UiTM menulis bahan-bahan ilmiah untuk kegunaan pengajaran dan pembelajaran di institusi; memartabatkan bahasa Melayu sebagai bahasa ilmu; merangsang penerbitan bahan akademik seperti buku, jurnal, prosiding, monograf, dan manual; terutamanya yang ditulis oleh ahli akademik institusi. Ia turut menjadi prasyarat bagi mana-mana kakitangan akademik universiti untuk menerima kenaikan pangkat kerana penulisan bukanlah amalan yang diminati ketika itu—antara usaha untuk menyematkan rasa cinta dalam penyebaran ilmu. Kini, amalan itu telah menjadi budaya yang tersebar luas di seluruh kampus universiti di seluruh negara.

Susulan itu, Jawatankuasa Eksekutif (JKE) UiTM No. 21/2011 telah bersetuju mulai 15 November 2011, Pusat Penerbitan Akademik akan dijenamakan semula menjadi Penerbit UiTM, yang menjadi wadah untuk menerbitkan idea-idea intelektual dan kreatif seluruh kakitangan Universiti Teknologi MARA, sama ada dari bidang akademik atau bukan akademik, untuk berkongsi dan menyebarluaskan ilmu merentasi universiti dan masyarakat. Penerbit UiTM bertanggungjawab untuk menggalakkan dan membantu komuniti UiTM untuk bergiat aktif dalam penulisan ilmiah dengan memberikan sokongan dan rundingan serta menjual semua karya penerbitan melalui Unit Editorial, Pentadbiran dan Perolehan dan Pemasaran.

Kini, Penerbit UiTM turut menerbitkan buku umum dengan mengekalkan elemen ilmiah bagi memenuhi keperluan pembaca. Hal ini kerana kami tidak lagi hanya bertumpu kepada penghasilan buku teks untuk pelajar UiTM tetapi juga kepada pelajar institusi pengajian tinggi lain serta masyarakat secara menyeluruh. Selain warga UiTM, kami turut mengalu-alukan sesiapa sahaja, dari mana-mana sahaja, untuk menyerlahkan bakat penulisan sekali gus menerbitkan karya masing-masing.

Sehingga hari ini, Penerbit UiTM telah menerbitkan lebih 1000 tajuk dengan beberapa daripadanya meraih anugerah penerbitan akademik tempatan yang berprestij. Inilah hasil usaha di bawah kepimpinan barisan pengarah yang berkarisma dari dahulu hingga kini, seperti senarai di bawah:

Senarai Pengarah